Yangky, Michael Alexander ( 0822018 ) (2012) Simulasi Gerakan Berenang Robot Ikan Secara Horizontal Menggunakan Muscle Wire. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0822018_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (1024Kb) | Preview |
|
|
Text
0822018_Appendices.pdf - Accepted Version Download (7Mb) | Preview |
|
|
Text
0822018_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (146Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0822018_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1397Kb) |
|
|
Text
0822018_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1563Kb) |
|
|
Text
0822018_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2676Kb) |
|
|
Text
0822018_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (128Kb) | Preview |
|
|
Text
0822018_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (74Kb) |
|
|
Text
0822018_References.pdf - Accepted Version Download (144Kb) | Preview |
Abstract
Saat ini sudah banyak robot diciptakan yang mengacu kepada kecerdasan, kemampuan, serta pergerakan makhluk hidup, diantaranya robot ikan. Robot ikan adalah sebuah robot yang memiliki bentuk dan sejumlah karakteristik yang menyerupai ikan, baik dalam hal struktur maupun pergerakannya. Karakteristik yang cukup menarik dari robot ikan memiliki kemampuan berenang yang seperti ikan. Organ penting yang mendukung robot ikan untuk berenang adalah ekor. Pembuktian tentang efektifitas dari robot ikan untuk berenang sudah banyak dideskripsikan dalam beberapa penelitian lain. Robot ikan yang bergerak dengan motor servo memiliki pergerakan yang cepat tetapi menghasilkan bunyi dan getaran yang dapat dideteksi oleh makhluk hidup dalam laut lainnya. Sedangkan muscle wire memiliki respon yang lebih lambat, tetapi tidak menghasilkan bunyi dan getaran. Dengan keunggulan muscle wire maka pergerakan robot ikan dibuat oleh muscle wire. Robot ikan dibuat dengan 3 sendi pada tubuh ikan yang digunakan untuk berenang lurus maupun berenang melingkar ke arah kiri atau kanan. Tubuh robot ikan dibuat dari suatu bahan yang bernama polymorph yang bertujuan agar lebih mudah untuk membuat badan robot ikan yang dapat melayang di air. Robot ikan ini dikontrol dengan menggunakan pengontrol mikro ATMega 8L. Robot ikan menggunakan enam buah muscle wire sebagai aktuator untuk simulasi gerakan setiap sendi robot ikan, agar dapat berenang sesuai dengan pergerakan ikan carangiiform. Robot ini juga dilengkapi dengan satu buah sensor, yaitu accelerometer MMA7455 untuk mengukur kemiringan robot ikan. Berdasarkan percobaan-percobaan yang telah dilakukan, muscle wire yang dipasang pada badan ikan bergerak dengan perubahan yang terlalu kecil untuk menggerakkan sendi robot ikan sehingga sendi robot ikan tidak bergerak walaupun muscle wire diberi arus. Oleh karena itu, dilakukan simulasi terhadap jalur berenang robot ikan berdasarkan pergerakan ikan saat di udara. Saat robot ikan bergerak di udara, robot ikan bergerak sesuai dengan gerakan berenang ikan carangiiform yang dapat berenang melingkar ke kiri atau ke kanan dengan sistem kontrol terhadap kesetimbangan badan robot ikan. Setelah pergerakan ikan berhasil dilakukan di udara, dibuatlah simulasi jalur berenang robot ikan berdasarkan pergerakan di udara. Frekuensi getar ekor ikan tidak sesuai dengan simulasi yang telah dilakukan, namun cukup mewakili sifat trayektori ikan carangiiform dalam berenang.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Ikan, Muscle Wire, Polymorph, Pengontrol Mikro ATMega 8L, Accelerometer MMA7455 |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 23 Sep 2013 10:18 |
| Last Modified: | 23 Sep 2013 10:18 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/4118 |
Actions (login required)
 |
View Item |
