Santoso, Philemon Adhi S. J. ( 0322122 ) (2009) Pengontrolan Pergerakan Wirobot X80 Menggunakan Pengontrol PID. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0322122_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (32Kb) | Preview |
|
|
Text
0322122_Appendices.pdf - Accepted Version Download (182Kb) | Preview |
|
|
Text
0322122_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (23Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0322122_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (399Kb) |
|
|
Text
0322122_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (959Kb) |
|
|
Text
0322122_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (658Kb) |
|
|
Text
0322122_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (24Kb) | Preview |
|
|
Text
0322122_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (56Kb) |
|
|
Text
0322122_References.pdf - Accepted Version Download (28Kb) | Preview |
Abstract
Dewasa ini teknologi di bidang robotik semakin berkembang. Robot yang ada salah satunya adalah WiRobot X80 produksi Dr.Robot,inc. X80 merupakan robot canggih yang memiliki kamera dan speaker yang dapat digunakan untuk merekam, serta berbagai macam sensor termasuk rotary encoder. X80 dikontrol dengan personal computer / notebook dengan media komunikasi wireless router 802.11g/24GHz sebagai access point. Namun demikian X80 tidak dapat bergerak maju lurus. Hal ini dikarenakan adanya perbedaan kecepatan putar kedua motor dc yang digunakan sebagai penggeraknya. Oleh sebab itu diperlukan suatu algoritma yang lebih baik untuk mengontrol kecepatan motor dc tersebut. Pada tugas akhir ini, X80 dapat bergerak lurus dengan algoritma yang dibuat. Sistem yang digunakan untuk mengontrol kecepatan motor dc adalah loop-tertutup dan pengontrol yang digunakan adalah pengontrol PID dengan parameter PID yang berbeda untuk kedua motor dc. Berdasarkan kontrol kecepatan motor, maka selain kecepatan robot maksimal 50 cm/s, sudut belok (0-180)o arah kiri dan kanan, jarak tempuh robot juga dapat ditentukan. Setelah melakukan pengujian, maka X80 bergerak lurus dengan parameter PID motor kiri adalah Kp=100, Ki=0, Kd=0 dan parameter PID motor kanan adalah Kp=48, Ki=0.48, Kd=0. Kecepatan gerak robot memiliki error 15% dari set point. Sudut belok lebih kecil dari 30o memiliki error lebih dari 10%. Jarak tempuh robot memiliki error (12.5-30)%, semakin jauh jarak tempuh maka eror semakin kecil.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | WiRobot X80, Pengontrol PID |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 27 Jun 2013 08:36 |
| Last Modified: | 27 Jun 2013 08:36 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3683 |
Actions (login required)
 |
View Item |
