Indrawan, Fernando (1322044) (2017) Penalaan Parameter "Walk Tuner" pada Robot Humanoid untuk Berjalan pada Rumput Sintetis. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
1322044_Abstrack_TOC.pdf - Accepted Version Download (368Kb) | Preview |
|
|
Text
1322044_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (144Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1322044_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2276Kb) |
|
|
Text
1322044_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2877Kb) |
|
|
Text
1322044_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1334Kb) |
|
|
Text
1322044_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (95Kb) | Preview |
|
|
Text
1322044_Cover.pdf - Accepted Version Download (39Kb) | Preview |
|
|
Text
1322044_Reference.pdf - Accepted Version Download (97Kb) | Preview |
Abstract
Pada masa kini, penggunaan robot humanoid semakin banyak, baik untuk penelitian maupun untuk perlombaan. Kontes Robot SepakBola Humanoid 2017 mempunyai tema “Liga Sepakbola Robot Humanoid menuju tahun 2050” sehingga permukaan lapangan bola digunakan rumput sintetis dengan panjang 3 cm, dengan demikian perlu ada perubahan struktur robot. Rumput sintetis akan mempengaruhi kestabilan robot berjalan karena lapangan rumput sintetis memiliki ketebalan yang tidak sama. Kaki robot juga tidak menyentuh sampai permukaan dasar rumput sintetis sehingga membuat kestabilan robot menjadi berkurang. Metoda yang dipakai pada Tugas Akhir ini adalah ZMP (Zero-Moment Point) dan dalam mengatur postur tubuh berjalan robot menggunakan program dasar DARwIn-OP yaitu walk tuner. Robot humanoid yang digunakan adalah robot PATRIOT yang memiliki ukuran tinggi 55.2 cm (tanpa kamera). Dengan metoda ZMP dan walk tuner maka akan didapatkan postur tubuh robot yang lebih baik dan dapat berjalan pada rumput sintetis atau permukaan yang lainnya. Hasil yang didapatkan dengan metoda ZMP menunjukkan penalaan parameter walk tuner untuk berjalan yang penting adalah X offset, Y offset, Z offset, roll (x) offset, auto balance dan pelvis offset. Untuk rumput sintetis 1.5 cm didapatkan nilai parameter walk tuner untuk X offset, Y offset, Z offset, roll (x) offset, auto balance dan pelvis offset adalah -22, 41, 45, 5.8, on dan 9 dengan performance didapatkan kecepatan rata-rata 13,25 cm/s dengan jarak terjauh robot berjalan 35.12 m dan untuk rumput sintetis 3 cm didapatkan nilai parameter walk tuner untuk X offset, Y offset, Z offset, roll (x) offset, auto balance dan pelvis offset adalah -22, 70, 45, 8, on dan 9.7 dengan performance didapatkan kecepatan rata-rata 7.84 cm/s dengan jarak terjauh robot berjalan 14.77 m. Hasil ZMP dikatakan baik karena mendekati titik tengah dan daerah kriteria yang diinginkan pada telapak kaki robot.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | ZMP, walk tuner, DARwIn-OP, PATRIOT. |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 06 Sep 2017 03:58 |
| Last Modified: | 06 Sep 2017 03:58 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/23036 |
Actions (login required)
 |
View Item |
