Implementasi Pengukuran Jarak Dengan Metoda Disparity Menggunakan Stereo Vision Pada Robot Otonomus Penghindar Rintangan

Hendra, Hendra (1022021) (2016) Implementasi Pengukuran Jarak Dengan Metoda Disparity Menggunakan Stereo Vision Pada Robot Otonomus Penghindar Rintangan. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.

Preview	Text 1022021_Abstract_TOC .pdf - Accepted Version Download (338Kb) | Preview
	Text 1022021_Appendices.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (125Kb)
Preview	Text 1022021_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (293Kb) | Preview
	Text 1022021_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (823Kb)
	Text 1022021_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (843Kb)
	Text 1022021_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (546Kb)
	Text 1022021_Conclusion.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (190Kb)
Preview	Text 1022021_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (190Kb) | Preview
	Text 1022021_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (425Kb)
Preview	Text 1022021_References.pdf - Accepted Version Download (324Kb) | Preview

Abstract

Pengukuran jarak terhadap suatu objek telah menjadi hal yang vital, terutama pada sistem robot mobile yang otonomus. Dengan semakin beragamnya lingkungan yang harus dikenali, sensor jarak ultrasonik maupun infra-merah seringnya tidak cukup. Oleh karena itu pengukuran jarak dengan kamera mulai diterapkan. Pada Tugas Akhir ini dibuat sebuah robot otonomus penghindar rintangan dengan menerapkan stereo vision. Dengan stereo vision dapat diketahui jarak melalui disparity. Proses mendapatkan nilai jarak dari disparity ini dibantu dengan software Roborealm untuk pemrosesan citra. Nilai jarak yang didapat dari proses citra pada Roborealm akan dikirim ke Mini Driver (Arduino) untuk menentukan pergerakan robot. Dari hasil percobaan dan pengamatan, dengan objek berupa warna merah serta objek tepat di depan robot, untuk jarak 30 sampai 150 cm pengukuran jarak memiliki nilai error antara -5% hingga 5%. Dari percobaan juga diketahui bahwa arah datangnya cahaya tidak mempengaruhi secara signifikan terhadap pengukuran jarak yang dilakukan. Dengan perancangan yang dibuat pada pengujian menghindari rintangan, robot mampu berbelok menghindari objek yang diberikan pada jarak ukur sebenarnya antara 28 hingga 39 cm.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Stereo Vision, Pengukuran Jarak, Roborealm, Warna, Disparity
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User:	Perpustakaan Maranatha
Date Deposited:	26 Sep 2016 08:59
Last Modified:	26 Sep 2016 08:59
URI:	http://repository.maranatha.edu/id/eprint/21063

Actions (login required)

View Item