Perancangan dan Realisasi Pengontrol Gerakan Lengan Robot Berdasarkan Kontraksi dan Relaksasi Otot Lengan Manusia

Mehta, Bonnie Ismailia (0422108) (2016) Perancangan dan Realisasi Pengontrol Gerakan Lengan Robot Berdasarkan Kontraksi dan Relaksasi Otot Lengan Manusia. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0422108_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (485Kb) | Preview
[img] Text
0422108_Appendices.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (5Mb)
[img]
Preview
Text
0422108_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (287Kb) | Preview
[img] Text
0422108_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (3645Kb)
[img] Text
0422108_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (1777Kb)
[img] Text
0422108_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (2244Kb)
[img]
Preview
Text
0422108_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (146Kb) | Preview
[img] Text
0422108_Cover.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (1075Kb)
[img]
Preview
Text
0422108_References.pdf - Accepted Version

Download (222Kb) | Preview

Abstract

Interpretasi sinyal elektrik yang menggambarkan kondisi kontraksi dan relaksasi otot manusia atau disebut electromyogram diimplementasikan pada pengontrol mikro sebagai sinyal pengontrol lengan robot. Lengan robot yang digunakan yaitu robot tipe Dynamixel Smart Robotic Arm dengan lima derajat kebebasan yang terdiri dari base rotation, elbow flex, wrist pitch, wrist roll dan gripping. Pengontrol mikro yang digunakan dalam rancangan sistem adalah Arduino UNO™. Sinyal electromyogram dari otot infraspinatus, bicep, dan forearm pengguna masing-masing dicuplik oleh instrumen electromyography (EMG). Sinyal keluaran dari instrument EMG berupa tegangan DC dengan rentang 0-5V agar terbaca nilai minimum (relaksasi otot) dan maksimum (kontraksi otot) oleh pengontrol mikro. Hasil pembacaan tegangan DC tersebut oleh pengotrol mikro diproses sebagai pengontrol gerakan base rotation, elbow flex, dan gripping pada lengan robot. Sensor accelerometer-gyroscope MPU6050 digunakan untuk membaca posisi pergelangan tangan pengguna. Sinyal pembacaan dari MPU6050 kemudian diproses oleh pengontrol mikro sebagai pengontrol gerakan wrist pitch dan wrist roll pada lengan robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kontraksi dan relaksasi otot lengan pengguna berhasil menggerakan lengan robot dengan rentang simpangan sudut sebesar 5°-20°.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Dynamixel, Smart, Arm, Robotic, EMG, electromyogram, electromyography, accelerometer, gyroscope, MPU6050, Arduino UNO™, Otot, infraspinatus, bicep, forearm, base rotation, elbow flex, wrist pitch, wrist roll, gripping
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 23 Mar 2016 04:19
Last Modified: 23 Mar 2016 04:19
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/19549

Actions (login required)

View Item View Item