Mehta, Bonnie Ismailia (0422108) (2016) Perancangan dan Realisasi Pengontrol Gerakan Lengan Robot Berdasarkan Kontraksi dan Relaksasi Otot Lengan Manusia. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0422108_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (485Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0422108_Appendices.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (5Mb) |
|
|
Text
0422108_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (287Kb) | Preview |
|
|
Text
0422108_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3645Kb) |
|
|
Text
0422108_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1777Kb) |
|
|
Text
0422108_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2244Kb) |
|
|
Text
0422108_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (146Kb) | Preview |
|
|
Text
0422108_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1075Kb) |
|
|
Text
0422108_References.pdf - Accepted Version Download (222Kb) | Preview |
Abstract
Interpretasi sinyal elektrik yang menggambarkan kondisi kontraksi dan relaksasi otot manusia atau disebut electromyogram diimplementasikan pada pengontrol mikro sebagai sinyal pengontrol lengan robot. Lengan robot yang digunakan yaitu robot tipe Dynamixel Smart Robotic Arm dengan lima derajat kebebasan yang terdiri dari base rotation, elbow flex, wrist pitch, wrist roll dan gripping. Pengontrol mikro yang digunakan dalam rancangan sistem adalah Arduino UNO™. Sinyal electromyogram dari otot infraspinatus, bicep, dan forearm pengguna masing-masing dicuplik oleh instrumen electromyography (EMG). Sinyal keluaran dari instrument EMG berupa tegangan DC dengan rentang 0-5V agar terbaca nilai minimum (relaksasi otot) dan maksimum (kontraksi otot) oleh pengontrol mikro. Hasil pembacaan tegangan DC tersebut oleh pengotrol mikro diproses sebagai pengontrol gerakan base rotation, elbow flex, dan gripping pada lengan robot. Sensor accelerometer-gyroscope MPU6050 digunakan untuk membaca posisi pergelangan tangan pengguna. Sinyal pembacaan dari MPU6050 kemudian diproses oleh pengontrol mikro sebagai pengontrol gerakan wrist pitch dan wrist roll pada lengan robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kontraksi dan relaksasi otot lengan pengguna berhasil menggerakan lengan robot dengan rentang simpangan sudut sebesar 5°-20°.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Dynamixel, Smart, Arm, Robotic, EMG, electromyogram, electromyography, accelerometer, gyroscope, MPU6050, Arduino UNO™, Otot, infraspinatus, bicep, forearm, base rotation, elbow flex, wrist pitch, wrist roll, gripping |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 23 Mar 2016 04:19 |
| Last Modified: | 23 Mar 2016 04:19 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/19549 |
Actions (login required)
 |
View Item |
