Gunadi, Dionisius Alvin ( 1022002 ) (2015) Realisasi Robot Rescue All Terrain Mengacu Pada Robocup Rescue Robot League Competition. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
1022002_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (286Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1022002_Appendices.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Download (168Kb) |
|
|
Text
1022002_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (32Kb) | Preview |
|
|
Text
1022002_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Download (993Kb) |
|
|
Text
1022002_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Download (1522Kb) |
|
|
Text
1022002_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Download (6Mb) |
|
|
Text
1022002_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (86Kb) | Preview |
|
|
Text
1022002_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (148Kb) |
|
|
Text
1022002_References.pdf - Accepted Version Download (106Kb) | Preview |
Abstract
Indonesia sebagai salah satu negara yang sering mengalami bencana menjadikan tim SAR harus memiliki alat bantu yang memadai untuk mencari korban yang terjebak. Waktu menjadi faktor penting dalam menyelamatkan korban, tanpa mengabaikan keselamatan tim SAR. Salah satu cara untuk mengatasi masalah ini adalah dengan membuat robot yang dapat melakukan beberapa hal seperti menyelinap dan menyusup di antara reruntuhan gedung, mengenali lingkungan dan melokalisasi dirinya sendiri di lingkungan yang baru dikenalinya. Ketidakpastian bentuk objek pada reruntuhan bangunan , maka dibuatlah standart lintasan uji coba robot yang mengacu pada Robocup Rescue Robot League Competition. Pada tugas Akhir ini, direalisasikan suatu robot dengan konstruksi robot yang memiliki 4 buah roda yang berbentuk caterpillar. Delapan buah motor DC dengan planetary gearbox yang memiliki perbandingan 1:60 digunakan untuk menggerakan setiap roda agar dapat bergerak maju, mundur dan berputar 3600. Setiap motor terhubung oleh motor driver sebagai pengontrol polaritas dan kecepatan dari motor. Robot memiliki navigasi manual yang menggunakan penglihatan langsung dan navigasi semi-otomatis menggunakan kamera serta dua mode pengontrolan yaitu manual dengan menggunakan remote dan otomatis menggunakan Arduino UNO R3 sebagai pengontrol utama yang menentukan eksekusi pergerakan dari setiap nilai sensor yang diperoleh. Sensor jarak ultrasonik SRF-05 dan sensor akselerometer MMA7431LC digunakan untuk membantu robot dalam melakukan wall follower dan pergerakan menaiki tangga secara otomatis. Berdasarkan percobaan yang dilakukan dalam Tugas Akhir dengan mengacu pada peraturan “RoboCup Rescue Robot League Rules for 2013”, robot telah memiliki kontruksi yang mampu melewati stepfield arena Orange dari tiga posisi yang berbeda yaitu sisi kiri, tengah dan kanan namun belum dapat melewati stepfield merah secara sempurna, dapat melakukan wall follower dengan tingkat keberhasilan 83 persen, melewati balok dengan ketinggian maksimal 17 cm, menaiki tangga menggunakan mode manual dengan keberhasilan 100 persen. Percobaan naik tangga belum berhasil menggunakan mode otomatis.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Kata Kunci : Sensor Jarak Ultrasonik SRF-05, Arduino Uno, Accelerometer MMA7431LC, RoboCup Rescue Robot League Rules for 2013 |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 08 Jun 2015 09:22 |
| Last Modified: | 08 Jun 2015 09:22 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/12951 |
Actions (login required)
 |
View Item |
