Keseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D

Andreas, Rezaly ( 0822010 ) (2012) Keseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0822010_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (73Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0822010_Appendices.pdf - Accepted Version

Download (949Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0822010_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (40Kb) | Preview
[img] Text
0822010_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (1673Kb)
[img] Text
0822010_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (2240Kb)
[img] Text
0822010_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (203Kb)
[img]
Preview
Text
0822010_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (27Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0822010_Cover.pdf - Accepted Version

Download (73Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0822010_References.pdf - Accepted Version

Download (23Kb) | Preview

Abstract

Akhir-akhir ini perkembangan robot yang paling pesat adalah robot humanoid. Robot humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk berdasarkan tubuh manusia. Permasalahan dalam membuat robot humanoid adalah robot harus mampu berjalan dengan menggunakan dua buah kaki dan diharapkan robot tidak mudah terjatuh. Untuk mengatasi hal tersebut maka pada Tugas Akhir ini akan di gunakan sensor gyro GS-12 untuk mengukur kecepatan sudut dari robot dan accelerometer DE-ACCM3D untuk mengukur kemiringan dari robot. Dari nilai kecepatan sudut dan kemiringan dari robot tersebut dapat diketahui kondisi keseimbangan pada robot. Apabila robot tidak seimbang maka beberapa servo akan digerakan sehingga robot tidak terjatuh. Keseimbangan robot ini akan diuji pada saat robot berjalan pada bidang miring. Bidang miring yang digunakan bervariasi, mulai dari 2o, 4o, 6o, sampai batas maksimum kemampuan robot. Pengujian ini dibatasi untuk kemiringan bidang arah depan dan belakang dari robot. Berdasarkan percobaan yang dilakukan dalam Tugas Akhir ini, diketahui bahwa dengan menggunakan sensor gyro dan accelerometer dapat membuat robot mampu berjalan naik pada bidang miring sebesar 140. Akan tetapi robot terjatuh pada saat robot berjalan turun di bidang miring. Robot terjatuh pada kondisi perubahan bidang dari datar ke miring. Dengan menggunakan sensor gyro dan accelerometer dapat membuat robot lebih seimbang, akan tetapi penggunaan sensor tersebut dapat mengakibatkan berkurangnya kecepatan berjalan robot.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Robot Humanoid, Sensor Gyro GS-12, Sensor Accelerometer DE-ACCM3D, Kecepatan Sudut Robot, dan Kemiringan Robot
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > School of Electronics
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 23 Sep 2013 09:09
Last Modified: 23 Sep 2013 09:09
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/4113

Actions (login required)

View Item View Item