Handoko, Petrus T. ( 0722057 ) (2011) Realisasi Robot Hexapod Pemadam Api Untuk Lomba KRCI 2011 Divisi Berkaki. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0722057_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (122Kb) | Preview |
|
|
Text
0722057_Appendices.pdf - Accepted Version Download (1691Kb) | Preview |
|
|
Text
0722057_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (59Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0722057_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (644Kb) |
|
|
Text
0722057_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1519Kb) |
|
|
Text
0722057_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1308Kb) |
|
|
Text
0722057_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (73Kb) | Preview |
|
|
Text
0722057_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (85Kb) |
|
|
Text
0722057_References.pdf - Accepted Version Download (6Kb) | Preview |
Abstract
Dalam merancang dan merealisasikan sebuah robot berkaki, faktor kecepatan dan kestabilan robot dalam bermanuver perlu diperhatikan. Dalam menjalankan misi mencari dan memadamkan api dalam suatu maze pada lomba KRCI ini, dibutuhkan sebuah robot yang dapat bergerak dengan cepat dalam menyusuri maze untuk mencari api serta dibutuhkan sebuah robot yang cukup stabil sehingga dapat menghindari rintangan ketika bernavigasi tanpa masalah. Karena kebutuhan tersebut, maka dirancanglah robot berkaki berjenis hexapod atau berkaki enam. Robot berkaki enam memiliki tingkat kestabilan yang lebih dibandingkan robot berkaki dua atau empat karena terdapat lebih banyak kaki yang menopang badan robot ketika bermanuver. Dengan kestabilan yang lebih terjaga ini, diharapkan ketika robot bergerak lebih cepat robot tidak mengalami gangguan kestabilan. Selain merancang dan merealisasikan robot berkaki enam secara fisik, juga dirancang suatu algoritma yang memungkinkan robot menjalankan misi mencari dan memadamkan api dalam maze. Pembuatan algoritma robot bertujuan agar robot dapat bernavigasi pada maze tertentu dan melakukan manuver tertentu pada kondisi tertentu. Pada penelusuran maze, robot akan menggunakan metode penelusuran dinding kiri. Robot menggunakan sensor ultrasonik sebagai sensor jarak, sensor Hamamatsu UVtron sebagai sensor api, sensor warna infrared ZX-03 sebagai pendeteksi warna lantai, pengontrol servo SSC32 sebagai pengontrol motor servo, dan pengontrol mikro ATMEGA128 sebagai pengontrol utama. Dari seluruh percobaan yang dilakukan, persentase keberhasilan dalam bernavigasi dalam ruangan serta mencari dan memadamkan api mencapai antara 60% hingga 100%. Kegagalan dalam bernavigasi terutama disebabkan oleh tersangkutnya bagian dari badan robot pada dinding maze, kesalahan pembacaan sensor, serta kegagalan mendeteksi adanya rintangan.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Berkaki Enam, Pengontrol Mikro ATMega128, Pengontrol Servo SSC32, Sensor Jarak Ultrasonik, Sensor UVtron, Sensor Foto Reflektor, Motor Servo |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 14 Sep 2013 03:29 |
| Last Modified: | 14 Sep 2013 03:29 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/4055 |
Actions (login required)
 |
View Item |
