Arisandy, Gerry (1322004) (2017) Perancangan dan Realisasi Robot KRSBI Beroda 2017 Menggunakan Sistem Gerak Holonomic. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
1322004_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (300Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1322004_Appendices.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (278Kb) |
|
|
Text
1322004_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (186Kb) | Preview |
|
|
Text
1322004_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (803Kb) |
|
|
Text
1322004_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1366Kb) |
|
|
Text
1322004_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (825Kb) |
|
|
Text
1322004_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (179Kb) | Preview |
|
|
Text
1322004_Cover.pdf - Accepted Version Download (660Kb) | Preview |
|
|
Text
1322004_References.pdf - Accepted Version Download (180Kb) | Preview |
Abstract
Pada Kontes Robot Indonesia 2017 divisi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Beroda, robot harus dapat bermain bola di lapangan dan memasukkan bola ke dalam gawang. Beberapa permasalahan yang dihadapi yaitu tuning dan pengontrolan pergerakan robot yang kurang baik. Permasalahan yang dihadapi jika menggunakan konfigurasi roda konvensional yaitu terdapat beberapa keterbatasan pergerakan. Dalam Tugas Akhir ini dirancang sebuah robot yang terdiri dari sistem pengolahan citra, pergerakan manuver, penendang dan penggiring bola. Fokus pembahasan yaitu pada sistem pergerakan manuver robot. Pengolahan citra untuk mengenal bola digunakan metode Thresholding. Alat yang digunakan adalah webcam Logitech c930e dan Single Board Computer Lattepanda dengan Prosesor Intel CherryTrail Z8300. Pada sistem pergerakan robot telah diimplementasikan sistem gerak holonomic menggunakan mecanum drive untuk mengatasi beberapa permasalahan gerakan. Gerakan maju, mundur, kiri, kanan dan diagonal tanpa mengubah orientasi robot dilakukan dengan cara menghitung kecepatan motor menggunakan rumus inverse kinematic dan dengan bantuan sensor rotary encoder. Sistem penendang dan penggiring bola mengadopsi crossbow mechanism yang digabungkan dengan crank and slider mechanism. Perancangan dan realisasi sistem gerak holonomic menggunakan mecanum drive berhasil dilakukan. Rumus inverse kinematic dapat digunakan untuk menentukan kecepatan motor. Keberhasilan mendekati bola selain pada posisi bola di belakang robot yaitu sebesar 40-100%. Waktu tempuh robot yang menggunakan roda mekanum lebih kecil dibandingkan dengan roda konvensional.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Holonomic, mecanum drive, inverse kinematic |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 06 Sep 2017 04:04 |
| Last Modified: | 06 Sep 2017 04:04 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/23038 |
Actions (login required)
 |
View Item |
