Perancangan dan Realisasi Robot Berbasis ROS (Robot Operating System) yang Dapat Mendekati Posisi Manusia dengan Sensor Visi 3D

Karsena, Osgar (1122069) (2016) Perancangan dan Realisasi Robot Berbasis ROS (Robot Operating System) yang Dapat Mendekati Posisi Manusia dengan Sensor Visi 3D. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
1122069_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (136Kb) | Preview
[img] Text
1122069_Appendices.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (182Kb)
[img]
Preview
Text
1122069_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (150Kb) | Preview
[img] Text
1122069_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (773Kb)
[img] Text
1122069_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (749Kb)
[img] Text
1122069_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (719Kb)
[img]
Preview
Text
1122069_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (38Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
1122069_Cover.pdf - Accepted Version

Download (1160Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
1122069_References.pdf - Accepted Version

Download (95Kb) | Preview

Abstract

Kebutuhan robot dalam bidang service menjadi bagian yang dapat menunjang aktivitas manusia yang tinggi. Robot harus mampu mendeteksi keberadaan manusia dan mendekati posisinya, sehingga robot dapat memberikan berbagai pelayanan yang dibutuhkan. Dalam tugas akhir ini dibuat robot autonomous, yang mampu mengetahui keberadaan manusia dan mendekati posisinya dengan otomatis berdasarkan perintah-perintah yang diprogram. Untuk mencari keberadaan manusia, robot menggunakan sensor visi 3D Asus Xtion Pro Live, yang mampu memberikan citra RGB-D (Red, Green, Blue dan Depth), sehingga lebih detail dalam mendefinisikan ukuran, bentuk dan struktur permukaan tubuh manusia. Data dari sensor diolah oleh framework ROS dalam sebuah node yang memberikan data langsung kepada mikrokontroler Arduino Mega 2560. Berdasarkan data ini, mikrokontroler memutarkan motor-motor pada robot, sehingga robot dapat bergerak mendekati manusia. Robot autonomous ini berhasil direalisasikan. Robot dapat mengetahui keberadaan manusia dan mendekati posisinya hingga jarak terdekat pada manusia, yaitu dengan rata-rata 0,42 meter. Jika terdapat lebih dari satu orang manusia, maka robot akan mendekati posisi manusia yang terakhir terdeteksi.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: ROS, Sensor Visi 3D, Arduino, Robot, Deteksi Posisi Manusia
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 11 Feb 2016 09:06
Last Modified: 11 Feb 2016 09:06
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/18637

Actions (login required)

View Item View Item