Aplikasi Sistem Kontrol Proportional Integral Derivative (PID) Pada Robot Beroda Berbasis AVR

Anthoni, Rocky ( 0822059 ) (2012) Aplikasi Sistem Kontrol Proportional Integral Derivative (PID) Pada Robot Beroda Berbasis AVR. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0822059_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (197Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0822059_Appendices.pdf - Accepted Version

Download (2795Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0822059_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (74Kb) | Preview
[img] Text
0822059_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (1192Kb)
[img] Text
0822059_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (1488Kb)
[img] Text
0822059_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (2540Kb)
[img]
Preview
Text
0822059_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (97Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0822059_Cover.pdf - Accepted Version

Download (120Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0822059_References.pdf - Accepted Version

Download (108Kb) | Preview

Abstract

Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) merupakan sebuah kompetisi robot yang diadakan setiap tahun. Dari tahun ke tahun, KRCI mengalami perubahan dalam hal tingkat kesulitan yang harus diatasi oleh robot. Robot harus dapat bergerak dengan cepat dan lincah, kembali ke posisi HOME, dan memasuki seluruh ruang yang ada. Berbagai kelemahan belum dapat diatasi terutama dalam penerapan sistem kontrol yang banyak mengandalkan sistem kontrol On Off. Untuk itu pada Tugas Akhir ini, dirancang robot beroda yang mempunyai dimensi yang lebih kecil dan menggunakan sistem kontrol PID. Metoda tuning PID yang digunakan merupakan modifikasi antara metoda Ziegler Nichols II dan trial and error. Metoda ini dapat membantu mempercepat perolehan nilai parameter PID. Berdasarkan percobaan yang dilakukan modifikasi trial and error dan Ziegler Nichols II dapat diterapkan untuk kecepatan motor DC rendah (reference PWM 25, 50), sedangkan untuk kecepatan motor DC tinggi (75, 125) lebih tepat menggunakan metoda trial and error saja. Sedangkan desain robot dianjurkan menempatkan posisi sensor lebih kedepan dari actuator agar error terbaca lebih dahulu dan respon kontroler tidak terlambat.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Robot Beroda, KRCI, Sensor UVtron, Sensor Jarak Ultrasonic, Pengontrol Mikro ATMega128
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > School of Electronics
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 25 Sep 2013 07:37
Last Modified: 25 Sep 2013 07:37
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/4136

Actions (login required)

View Item View Item