Santoso, Agus ( 0822045 ) (2013) Realisasi Quadcopter Sebagai Wahana Pengidentifikasi Objek Berdasarkan IARC 2012. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0822045_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (678Kb) | Preview |
|
|
Text
0822045_Appendices.pdf - Accepted Version Download (524Kb) | Preview |
|
|
Text
0822045_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (386Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0822045_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2030Kb) |
|
|
Text
0822045_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2168Kb) |
|
|
Text
0822045_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1623Kb) |
|
|
Text
0822045_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (270Kb) | Preview |
|
|
Text
0822045_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (496Kb) |
|
|
Text
0822045_References.pdf - Accepted Version Download (464Kb) | Preview |
Abstract
Pada tahun 2012 diselenggarakan Indonesia Aerial Robot Contest untuk kelima kalinya dengan tujuan mendorong peningkatan penguasaan teknologi kedirgantaraan. Salah satu aplikasi dari teknologi kedirgantaraan yang paling banyak dikembangkan oleh berbagai pihak dewasa ini adalah Unmanned Aerial Vehicle/System (UAV/s). UAV/s dipandang sebagai solusi paling optimal untuk misi-misi udara yang bersifat dull, dirty, dan dangerous. Dewasa ini, quadcopter merupakan salah satu jenis multirotor yang paling banyak dikembangkan. Quadcopter dapat terbang dengan pelan dan stabil sehingga identifikasi objek dapat dilakukan dengan teliti. Flight controller yang digunakan pada quadcopter adalah MultiWii. MultiWii memiliki sensor tekanan BMP085 untuk mempertahankan ketinggian quadcopter pada saat terbang. Sensor gyroscope dan accelerometer pada MultiWii akan membantu quadcopter untuk melakukan koreksi posisi quadcopter. Koreksi yang dilakukan MultiWii adalah dengan mengatur kecepatan masing-masing motor dengan menggunakan pengontrol PID. Proses identifikasi objek dipengaruhi oleh cahaya matahari. Objek dengan warna terang akan sulit diidentifikasi pada cahaya matahari yang terik. Pada saat fitur altitude hold quadcopter diaktifkan pada ketinggian 320 cm dari permukaan tanah, quadcopter mengoreksi ketinggiannya dari 317 hingga 447.3 cm. Nilai PID untuk masing-masing sumbu roll dan pitch pada outdoor adalah P = 5.5, I = 0.030, dan D = 23, sedangkan nilai PID untuk indoor adalah P = 4.0, I = 0.030, dan D = 23. Nilai PID yang tidak sesuai mengakibatkan quadcopter tidak dapat melakukan koreksi posisi dengan benar.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Quadcopter, MultiWii, Tuning PID, IARC 2012, Sensor Gyroscope dan Accelerometer, Altitude Hold, Sensor Tekanan BMP085 |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 24 Sep 2013 09:51 |
| Last Modified: | 24 Sep 2013 09:51 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/4128 |
Actions (login required)
 |
View Item |
