Hadinata, Christian ( 0822017 ) (2012) Gerakan Berjalan Omnidirectional Untuk Robot Humanoid Pemain Bola. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0822017_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (36Kb) | Preview |
|
|
Text
0822017_Appendices.pdf - Accepted Version Download (15Mb) | Preview |
|
|
Text
0822017_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (18Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0822017_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1653Kb) |
|
|
Text
0822017_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (11Mb) |
|
|
Text
0822017_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (77Mb) |
|
|
Text
0822017_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (12Kb) | Preview |
|
|
Text
0822017_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (59Kb) |
|
|
Text
0822017_References.pdf - Accepted Version Download (12Kb) | Preview |
Abstract
Penelitian di bidang robotika khususnya dalam robot humanoid semakin cepat berkembang. Robot humanoid pemain bola umumnya hanya memiliki 3 gerakan dasar dalam berjalan yaitu gerak lurus, gerakan samping dan gerakan memutar. Konsep omnidirectional mengkombinasikan ketiga gerakan dasar tersebut, posisi dan orientasi dari setiap langkah kaki dikontrol agar robot dapat mengubah arah dan jarak langkah berdasarkan letak target yang dituju. Pada Tugas Akhir ini, telah dibuat robot humanoid yang mempunyai 20 sendi dengan sensor CMUCam3 digunakan untuk sistem penglihatan robot. Sensor percepatan DE-ACCM3D digunakan untuk mengetahui kondisi robot ketika terjatuh. Otak dari robot menggunakan pengontrol mikro ATMEGA128 dan pengontrol servo SSC-32 untuk mengatur pergerakan servo. Setiap gerakan pada robot humanoid diatur secara manual dengan memperhatikan posisi COG (Center of Gravity) yang harus selalu berada pada support polygon. Dengan gerakan omnidirectional, robot humanoid dapat mengatur arah dari setiap langkah sehingga pada saat akan menendang bola, letak bola dapat searah dengan letak gawang. Robot humanoid ini gagal menendang bola ke gawang ketika posisi bola dipindahkan ke area yang berbeda terhadap gawang.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Humanoid, Sensor CMUCam3, Sensor Percepatan DE-ACCM3D, Pengontrol Mikro ATMega 128, Pengontrol Servo SSC-32 |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 23 Sep 2013 10:05 |
| Last Modified: | 23 Sep 2013 10:05 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/4117 |
Actions (login required)
 |
View Item |
