Wijaya, Harry ( 0522073 ) (2009) Pemodelan dan Simulasi Robot Mobil Beroda. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0522073_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (205Kb) | Preview |
|
|
Text
0522073_Appendices.pdf - Accepted Version Download (509Kb) | Preview |
|
|
Text
0522073_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (18Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0522073_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (596Kb) |
|
|
Text
0522073_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (503Kb) |
|
|
Text
0522073_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2146Kb) |
|
|
Text
0522073_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (72Kb) | Preview |
|
|
Text
0522073_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (71Kb) |
|
|
Text
0522073_References.pdf - Accepted Version Download (10Kb) | Preview |
Abstract
Penentuan parameter robot sangat diperlukan dalam perancangan sebuah robot. Parameter yang mempengaruhi adalah: (1) massa robot; (2) tegangan, resistansi, dan induktansi motor; (3) perbandingan gear; (4) torsi konstan; (5) jari-jari roda; dan (6) lebar robot mobil. Dengan demikian, simulasi dilakukan agar dapat menentukan nilai parameter yang sesuai dengan kebutuhan. Pada penelitian ini, model matematika yang digunakan merupakan hasil kombinasi dari penurunan model matematika Randal W. Beard (2002) dan beberapa hukum kinematika dan dinamika. Untuk mencapai koordinat acu (set point), pengendali on/off ditambahkan pada model tersebut. Simulasi yang dilakukan adalah menguji robot mobil sehingga dapat: (1) bergerak dari koordinat ke koordinat lain dengan atau tanpa gangguan; (2) bergerak mengikuti trayektori dengan atau tanpa gangguan. Hasil simulasi menunjukkan pada waktu cacah (sampling time) 0.01 detik dan tegangan 5 Volt, maka kesalahan (error) yang terjadi berkisar 0.1%-0.5%. Untuk waktu cacah (sampling time) 0.1 detik dan tegangan 8 Volt, kesalahan (error) yang terjadi berkisar 0.8%-10%. Waktu pencapaian koordinat acu (set point) untuk tegangan 5 Volt lebih lama dibandingkan tegangan 8 Volt. Dalam simulasi, hasil yang optimal diperoleh bila waktu cacah (sampling time) 0.01 detik dengan tegangan 8 Volt maka kesalahan (error) yang terjadi berkisar 0.17%-1.4%.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Model Robot Mobil Beroda, Pengendali On/Off, Koordinat ke Koordinat, Mengikuti Trayektori |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 23 Aug 2013 09:11 |
| Last Modified: | 23 Aug 2013 09:11 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3889 |
Actions (login required)
 |
View Item |
