Tanu, Willisun ( 0522013 ) (2009) Realisasi Robot Pencari dan Pemadam Api Untuk KRCI 2009 Divisi Senior Berkaki. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0522013_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (34Kb) | Preview |
|
|
Text
0522013_Appendices.pdf - Accepted Version Download (2046Kb) | Preview |
|
|
Text
0522013_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (23Kb) | Preview |
|
|
Text
0522013_Chapter2.pdf - Accepted Version Download (917Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0522013_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (975Kb) |
|
|
Text
0522013_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (593Kb) |
|
|
Text
0522013_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (6Kb) | Preview |
|
|
Text
0522013_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (30Kb) |
|
|
Text
0522013_References.pdf - Accepted Version Download (5Kb) | Preview |
Abstract
Pada tahun 2004 diselenggarakan Kontes Robot Cerdas Indonesia untuk yang pertama kalinya dengan tujuan mendorong peningkatan kualitas robot terutama pada sistem kontrolnya. Divisi yang diperlombakan dalam KRCI 2009 adalah divisi senior beroda, divisi senior berkaki yaitu suatu divisi yang alat gerak robotnya berupa kaki dengan misi mencari dan memadamkan api pada arena lapangan dengan tingkat kesulitan sedang, divisi expert single, dan divisi expert battle. Dalam Tugas Akhir ini telah dirancang dan direalisasikan robot berkaki pencari dan pemadam api dengan rangka berbentuk dasar segi delapan, memiliki empat kaki dan mempunyai dua derajat kebebasan yang dikontrol dengan menggunakan pengontrol mikro ATMEGA16 dan ATTINY2313. Selain itu, digunakan tiga buah sensor jarak ultrasonik yaitu pada bagian depan, kiri, dan kanan robot, dua buah sensor api lilin yaitu pada bagian tengah atas dan bagian belakang robot, serta sebuah sensor suhu infra merah pada bagian belakang robot. Teknik manuver yang digunakan adalah teknik deteksi tepi dan cara robot memadamkan api lilin adalah dengan menggunakan kipas. Algoritma yang digunakan yaitu robot akan berjalan menyusuri maze. Selama robot berjalan dalam maze, sensor api lilin pada bagian tengah robot akan aktif mendeteksi ada tidaknya api lilin, jika sensor api lilin mendeteksi adanya api, maka robot akan berputar sampai sensor api lilin yang diletakkan di belakang robot mendeteksi adanya api. Setelah itu robot akan bergerak mundur sampai sensor suhu infra merah mendeteksi api, kemudian robot akan diam dan kipas dinyalakan sampai api padam. Dari semua percobaan yang dilakukan, persentase keberhasilan dalam menemukan dan memadamkan api lilin adalah antara 60% sampai 100%, kegagalan yang terjadi disebabkan karena sensor jarak ultrasonik mendeteksi tepi dinding sehingga gelombang ultrasonik tidak dapat dipantulkan kembali dan terdeteksinya api yang terpantul di dinding maze oleh sensor api lilin.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Quadruped, ATMega 16, ATTINY2313, KRCI, Sensor Api Lilin, Sensor Suhu Infra Merah, Sensor Jarak Ultrasonik, Edge Detection |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 19 Aug 2013 09:17 |
| Last Modified: | 19 Aug 2013 09:17 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3861 |
Actions (login required)
 |
View Item |
