Suhara, Antonius Agustriandi ( 0422092 ) (2010) Realisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Dengan Tiga Derajat Kebebasan. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0422092_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (48Kb) | Preview |
|
|
Text
0422092_Appendices.pdf - Accepted Version Download (414Kb) | Preview |
|
|
Text
0422092_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (30Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0422092_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (376Kb) |
|
|
Text
0422092_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (364Kb) |
|
|
Text
0422092_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2454Kb) |
|
|
Text
0422092_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (30Kb) | Preview |
|
|
Text
0422092_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (100Kb) |
|
|
Text
0422092_References.pdf - Accepted Version Download (13Kb) | Preview |
Abstract
Seiring dengan perkembangan teknologi yang begitu pesat, sudah banyak robot yang diciptakan dan robot-robot tersebut memiliki kemampuan yang cukup beragam, seperti robot gripper yang digunakan dalam bidang industri. Robot gripper digunakan untuk melakukan aktivitas pick and place. Dalam Tugas Akhir ini telah dirancang dan direalisasikan robot yang dapat mendeteksi dan menggenggam benda-benda geometris beraturan dengan menggunakan pengontrol mikro ATMEGA16. Struktur jarinya menggunakan 10 buah servo. Bagian pergelangan tangan menggunakan dua jenis servo, yaitu S04 BBM dan Hitec HS-475HB, bagian jari ruas paling atas menggunakan 3 buah servo Hitec HS-475HB, bagian jari ruas paling bawah menggunakan 3 buah servo Hitec HS-65HB, dan dua buah Hitec-422 adalah motor servo untuk membuka jari kiri dan jari kanan. Selain itu digunakan juga sensor sentuh untuk mendeteksi benda. Algoritma yang digunakan yaitu robot menggenggam benda yang sudah diletakkan pada posisi-posisi tertentu untuk dideteksi agar dapat diketahui jenis bendanya. Setelah benda dideteksi, info dari sensor sentuh akan dibaca oleh pengontrol mikro lalu menginstruksikan robot untuk menggenggam benda berdasarkan jenis bendanya. Dari hasil pengujian yang dilakukan, robot dapat mendeteksi dan menggenggam bola dengan persentase keberhasilan sebesar 100%, untuk kerucut sebesar 100%, untuk limas segiempat sebesar 51,4%, untuk prisma segiempat 51,4%, untuk prisma segitiga sebesar 46,4%, dan untuk silinder sebesar 100%. Kegagalan yang terjadi diakibatkan oleh algoritma yang tidak sesuai setelah program dijalankan dengan algoritma yang telah diprogram.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Gripper, Motor Servo, Pengontrol Mikro ATMega 16, Sensor Sentuh, Algoritma |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 30 Jul 2013 07:52 |
| Last Modified: | 30 Jul 2013 07:52 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3815 |
Actions (login required)
 |
View Item |
