Realisasi Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler ATMega 16

Fernando, Dicky ( 0422038 ) (2008) Realisasi Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler ATMega 16. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.

Preview	Text 0422038_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (18Kb) | Preview
Preview	Text 0422038_Appendices.pdf - Accepted Version Download (114Kb) | Preview
Preview	Text 0422038_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (13Kb) | Preview
	Text 0422038_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (110Kb)
	Text 0422038_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (844Kb)
	Text 0422038_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (362Kb)
Preview	Text 0422038_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (6Kb) | Preview
	Text 0422038_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (14Kb)
Preview	Text 0422038_References.pdf - Accepted Version Download (2447b) | Preview

Abstract

Peran robot sebagai pelaksana suatu pekerjaan telah menggeser fungsi manusia kepada pengawas dan pemberi perintah pada saat-saat tertentu saja. Hal ini semakin terasa pada pekerjaan-pekerjaan rutin dan berat, karena tenaga robot akan lebih efisien bila dibandingkan dengan tenaga manusia. Dalam Tugas Akhir telah direalisasikan lengan robot dengan lima derajat kebebasan yang menggunakan motor DC dan motor servo sebagai penggeraknya. Mikrokontroler ATMEGA16 digunakan sebagai pengendali, dan program user-interface dibuat dengan VisualBasic6 untuk memudahkan user dalam mengendalikan lengan robot. Pengujian dengan acuan sudut menghasilkan error pada sendi dasar sebesar 2.7%, sendi pertama sebesar 3.1%, sendi kedua sebesar 4.7% dan sendi ketiga sebesar 5.6%. Pengujian kedua dilakukan untuk menentukan beban maksimal yang dapat diangkat lengan, yaitu sebesar 40gram. Pengujian ketiga dilakukan untuk mendapatkan tingkat akurasi dari lengan dalam mencapai posisi tertentu dengan error pada sumbu x sebesar 2%, pada sumbu y sebesar 2.8% dan pada sumbu z sebesar 3.5%. Pengujian terakhir, yaitu pada simulasi pick and place berhasil dengan baik. Lengan robot dapat mengambil barang pada tempat yang benar dan menaruh benda pada tempat yang benar pula.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User:	Perpustakaan Maranatha
Date Deposited:	24 Jul 2013 08:25
Last Modified:	24 Jul 2013 08:25
URI:	http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3769

Actions (login required)

View Item