Hanafi, Nico ( 0422013 ) (2009) Realisasi Robot Merangkak Enam Kaki Holonomik. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
0422013_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (49Kb) | Preview |
|
|
Text
0422013_Appendice.pdf - Accepted Version Download (3558Kb) | Preview |
|
|
Text
0422013_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (37Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0422013_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1206Kb) |
|
|
Text
0422013_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3193Kb) |
|
|
Text
0422013_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (111Kb) |
|
|
Text
0422013_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (18Kb) | Preview |
|
|
Text
0422013_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (25Kb) |
|
|
Text
0422013_References.pdf - Accepted Version Download (16Kb) | Preview |
Abstract
Robotika sudah berkembang dengan pesat. Banyak sekali jenis robot yang dibuat sekarang ini. Pada dasarnya gerak dari robot yang dibuat terdapat dua yaitu kaki dan roda. Masing-masing memiliki keunggulan dan kelemahan. Robot berkaki memiliki kesulitan dalam penerapannya. Kesulitan yang dihadapi robot berkaki yaitu kesetimbangan dan kelincahan bermanuver. Tugas Akhir ini merealisasikan sebuah robot berkaki enam yang setiap kakinya memiliki dua derajat kebebasan. Robot menggunakan 12 motor servo sebagai penggerak. Robot ini dikontrol menggunakan pengontrol mikro ATMEGA16 dan ATtiny2313. Selain itu, robot juga dilengkapi dengan sensor jarak GP2D12 dan sensor kompas CMPS03. Robot berkaki enam diujicoba dengan dua cara yaitu bergerak berdasarkan arah dan langkah serta bergerak menuju ruangan yang terdapat dalam maze.Pada cara pertama, robot diuji dengan bergerak menuju arah kelipatan 450 posisi bumi sedangkan pada cara kedua robot bergerak menuju empat ruangan yang ada dalam maze. Hasil pengujian menunjukkan robot mampu bergerak menuju arah kelipatan 450 posisi bumi tetapi masih terdapat penyimpangan sudut ketika mencapai arah tersebut. Untuk pengujian kedua, robot hanya dapat bergerak menuju dua dari empat ruangan dalam maze. Berdasarkan pengujian robot merangkak enam kaki berhasil direalisasikan dan mampu bergerak holonomik.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Berkaki Enam, Pengontrol Mikro ATMega 16, Pengontrol Mikro ATtiny2313, Holonomik |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 18 Jul 2013 08:29 |
| Last Modified: | 18 Jul 2013 08:29 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3746 |
Actions (login required)
 |
View Item |
