Realisasi Tangan Robot Berbasis PLC (Programmable Logic Controller)

Christanto, Defri Dwi ( 0422007 ) (2008) Realisasi Tangan Robot Berbasis PLC (Programmable Logic Controller). Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0422007_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (48Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0422007_Appendices.pdf - Accepted Version

Download (264Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0422007_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (30Kb) | Preview
[img] Text
0422007_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (557Kb)
[img] Text
0422007_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (381Kb)
[img] Text
0422007_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (2368Kb)
[img]
Preview
Text
0422007_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (11Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0422007_Cover.pdf - Accepted Version

Download (47Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0422007_References.pdf - Accepted Version

Download (12Kb) | Preview

Abstract

Semakin berkembangnya suatu negara, maka semakin banyak aplikasi teknologi yang digunakan, seperti aplikasi teknologi dibidang robotika. Dalam bidang industri, perkembangan robotika cukup pesat terutama robot-robot yang diimplementasikan untuk membantu proses produksi dan manufaktur. Robot yang digunakan pada industri banyak meniru mekanisme kerja lengan manusia yang memiliki derajat kebebasan dan ruang kerja yang cukup besar, sehingga dalam penggunaannya robot amat membantu dalam meningkatkan efisiensi kerja dan kualitas produk dengan durasi kerja yang panjang dan ketelitian yang tinggi (dapat melakukan pekerjaan yang berbahaya dengan resiko rendah). Saat ini penggunaan teknologi robotika sudah dapat diimplementasikan dalam bidang medis, industri, militer, penelitian ilmiah (pendidikan), otomotif, hiburan dan bidang-bidang lainnya. Tangan robot yang dibuat memiliki delapan derajat kebebasan seperti pada tangan yang dimiliki oleh manusia. Dalam realisasinya tangan robot dibuat dengan menggunakan delapan buah motor servo. Selain itu untuk mengontrol motor servo digunakan driver motor servo serta PLC Twido. PLC Twido yang akan digunakan ini dijalankan dengan bantuan program Twido Soft versi 3.5 (bahasa pemrograman berupa Ladder diagram languages). Dalam pergerakan tangan robot ini, motor servo diatur dengan cara memberikan input berupa pulsa PWM (Pulse Width Modulation) dari driver motor servo pada setiap derajat kebebasan pergerakan tangan robot yang kita inginkan. Dari hasil percobaan yang dilakukan dapat dikatakan bahwa PLC dapat mengontrol pergerakan tangan robot dengan pola gerakan meninju, senam, memalu, menggunakan kapak, memeluk. Pengontrolan dengan PLC menghasilkan suatu momen kelembaman pada tiap-tiap motor servo, itu dikarenakan oleh pengontrolan hanya menggunakan kontrol ON-OFF. Derajat pergerakan tangan robot yang dihasilkan sesuai dengan perhitungan teori yang digunakan pada driver motor servo (mikrokontroler ATmega8).

Item Type: Thesis (Other)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > School of Electronics
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 18 Jul 2013 07:52
Last Modified: 18 Jul 2013 07:52
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3744

Actions (login required)

View Item View Item