Simulasi 3-Dimensi dan Optimalisasi Gerak Robot Pengebor PCB

Ciputra, Wahyudi ( 0122154 ) (2005) Simulasi 3-Dimensi dan Optimalisasi Gerak Robot Pengebor PCB. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0122154_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (557Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0122154_Appendices.pdf - Accepted Version

Download (194Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0122154_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (18Kb) | Preview
[img] Text
0122154_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (4Mb)
[img] Text
0122154_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (1596Kb)
[img] Text
0122154_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (409Kb)
[img]
Preview
Text
0122154_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (13Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0122154_Cover.pdf - Accepted Version

Download (155Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0122154_References.pdf - Accepted Version

Download (3802b) | Preview

Abstract

Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat ditambahkan untuk memberikan kemudahan pada saat perancangan. Pada tugas akhir ini, dibuat simulator 3-dimensi yang berbasis Virtual Reality dan optimalisasi gerak robot pengebor PCB. Robot pengebor PCB dengan 3 derajat kebebasan ini bertipe SCARA yang terdiri dari 3 buah joint yang bertipe RRP dan 3 buah lengan. Lengan yang ketiga berupa bor yang hendak digunakan untuk melubangi PCB. Cara kerjanya adalah titik-titik koordinat yang hendak dituju dimasukkan melalui command window pada MATLAB. Setelah dimasukkan, lalu dioptimalisasi dengan metoda jalur terpendek yang telah dimodifikasi dan dihitung invers kinematiknya. Sinyal posisi, kecepatan, dan percepatan dibentuk untuk dimasukkan pada aktuator joint. Aktuator joint ini yang akan menggerakkan lengan robot pengebor PCB. Setiap lengan robot ini dipasang body sensor untuk mendeteksi posisi (x, y, z) dan matriks rotasi (3 x 3). Keluaran sinyal posisi sebagai masukan bagi gerak translasi pada simulasi Virtual Reality sedangkan matriks rotasi akan dikonversi dahulu ke bentuk vektor rotasi equivalen VRML sebelum menjadi masukan bagi gerak rotasinya. Gerak robot pengebor PCB dapat disimulasikan secara 3-dimensi dengan Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi, kecepatan, percepatan, momen inersia, dan daerah kerja yang gunakan dapat direpresentasikan dengan Toolbox SimMechanics. Gerak robot pengebor PCB dapat optimalisasi menggunakan metoda jalur terpendek dengan algoritma tetangga terdekat yang modifikasi dengan cara meminimalkan perpindahan lengan dari kuadran I ke kuadran II atau sebaliknya. Pemodifikasian ini dapat meminimalkan daya yang dikeluarkan oleh aktuator joint walau jalur tempuh ujung mata bornya belum tentu lebih pendek daripada metoda jalur terpendek biasa. Metoda jalur terpendek juga lebih optimal jika dibandingkan dengan metoda scanning horizontal dan vertikal.

Item Type: Thesis (Other)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 21 Jun 2013 09:12
Last Modified: 21 Jun 2013 09:12
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3665

Actions (login required)

View Item View Item