Sartika, Erwani Merry and Sarjono, Rudi and Chrisophras, Hazel Xaris (2019) Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metoda Regresi. Elkomika: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, 7 (3). pp. 521-532. ISSN 2459-9638
|
Text
2. Sistem Pick and Place_Lengkap.pdf Download (2093Kb) | Preview |
Abstract
Sistem pick and place merupakan suatu sistem mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan meletakkan untuk meringankan kerja manusia. Dalam mempelajari cara kerja robot industri sederhana dibuat miniatur robot pick and place (sederhana). Perancangan yang dibuat yaitu sistem pick and place dengan dua derajat kebebasan dengan ukuran yang memiliki perbandingan 1:0.35 dari referensi ukuran desain robot. Aplikasi SolidWorks digunakan untuk mendesain robot Diamond. Metode Regresi digunakan untuk memprediksi posisi motor servo dalam mencapai posisi yang diinginkan. Metode regresi berhasil digunakan untuk mencari hubungan antara target posisi setpoint dengan posisi motor servo 1 dan 2 (persamaan orde 2 dan 3) untuk mengontrol motor servo. Performansi yang terbaik dari sistem pick and place yang dibuat menggunakan trayektori miring, dengan kecepatan 100 (11.1 rpm), menghasilkan error ± 0.0729 dan presisi 1.63%. Dalam penelitian ini, kecepatan end-effector yang lebih rendah menghasilkan keakurasian dan kepresisian yang lebih baik.
| Item Type: | Article |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Pick and Place, Robot Diamond, Dua derajat kebebasan, Regresi |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 20 Aug 2021 09:25 |
| Last Modified: | 20 Aug 2021 09:25 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/27719 |
Actions (login required)
 |
View Item |
