Pamungkas, Dicky Aria (1322009) (2018) Perancangan Pengendali Kecepatan Berbasis Inertial Measurement Unit pada Brain-Controlled Wheelchair. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
1322009_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (376Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1322009_Appendices.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (314Kb) |
|
|
Text
1322009_Chapter 1.pdf - Accepted Version Download (51Kb) | Preview |
|
|
Text
1322009_Chapter 2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1106Kb) |
|
|
Text
1322009_Chapter 3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (899Kb) |
|
|
Text
1322009_Chapter 4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (416Kb) |
|
|
Text
1322009_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (40Kb) | Preview |
|
|
Text
1322009_Cover.pdf - Accepted Version Download (533Kb) | Preview |
|
|
Text
1322009_Reference.pdf - Accepted Version Download (157Kb) | Preview |
Abstract
Brain-controlled wheelchair merupakan salah satu inovasi berbasis sistem electroencephalography (EEG) yang sedang dikembangkan saat ini untuk penderita disabilitas. Pengendalian kecepatan merupakan fokus pengembangan pada brain-controlled wheelchair sebagai keamanan pengguna. Pada Tugas Akhir ini dirancang sistem pengendali kecepatan menggunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) pada kemiringan mendatar, menurun dan menaik. Pada Tugas Akhir ini membahas perancangan dan implementasi pengendali kecepatan menggunakan kontroler PID. Kontroler PID ini terdiri dari 3 parameter, yaitu proporsional, integral, dan derivatif. Ketiga parameter ini didapat menggunakan tuning PID. Metode tuning PID yang digunakan adalah metode Ziegler-Nichols I dan Ziegler-Nichols II. Tuning PID digunakan pada 3 kondisi yaitu kondisi permukaan mendatar, menurun, dan menaik. Untuk kondisi permukaan mendatar dan menaik digunakan metode Ziegler-Nichols I sedangkan untuk kondisi permukaan menurun digunakan metode Ziegler-Nichols II. Selanjutnya dilakukan tuning kembali menggunakan trial and error. Penerapan kontroler PID pada sistem berhasil dilakukan sebagai pengendali kecepatan, sehingga mencapai kestabilan pada beberapa kemiringan. Parameter PID pada kondisi mendatar dengan nilai Kp sebesar 12, Ki sebesar 20 dan Kd sebesar 5 dapat diapakai pada kemiringan sebesar 2° menurun sampai dengan 2° menaik. Parameter PID pada kondisi menaik dengan nilai Kp sebesar 7.5, Ki sebesar 10 dan Kd sebesar 6.5 dapat diapakai pada kemiringan berkisar 8°-11° sedangkan parameter PID pada kondisi menurun dengan nilai Kp sebesar 4, Ki sebesar 0.75 dan Kd sebesar 3 masih belum mampu membuat sistem stabil pada beberapa penurunan.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Brain-controlled wheelchair, kontroler PID, Ziegler-Nichols, tuning, trial and error |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 28 Mar 2018 05:01 |
| Last Modified: | 28 Mar 2018 05:01 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/24249 |
Actions (login required)
 |
View Item |
