Hadianto, Hadianto (1322014) (2018) Implementasi "Omnidirectional Vision" untuk Mendeteksi Objek pada Robot Sepak Bola Beroda. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
1322014_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (650Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1322014_Appendices.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (427Kb) |
|
|
Text
1322014_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (332Kb) | Preview |
|
|
Text
1322014_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1273Kb) |
|
|
Text
1322014_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1851Kb) |
|
|
Text
1322014_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1234Kb) |
|
|
Text
1322014_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (536Kb) | Preview |
|
|
Text
1322014_Cover.pdf - Accepted Version Download (393Kb) | Preview |
|
|
Text
1322014_References.pdf - Accepted Version Download (539Kb) | Preview |
Abstract
Salah satu kategori dari perlombaan Kontes Robot Indonesia (KRI) 2018 adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI Beroda). Robot harus dapat bermain bola di lapangan dan memasukkan bola ke gawang lawan secara autonomous. Salah satu masalah yang dihadapi adalah kamera tidak dapat mendeteksi bola yang berada di belakang robot sehingga ketika mencari bola robot harus bergerak dengan algoritma tertentu. Dalam Tugas Akhir ini, robot dirancang dengan memiliki sistem pengolahan citra, sistem pergerakan, penendang, dan penggiring bola. Robot menggunakan dua webcam Logitech c930e, yaitu pada sistem omnidirectional vision dan kamera depan. Fokus pembahasan yaitu pada sistem pengolahan citra. Proses pengolahan citra pada kamera depan, digunakan metoda thresholding, morphological transformation, dan circle hough transform sedangkan pada omnidirectional vision, digunakan metoda thresholding, morphological transformation, findContours, dan minEnclosingCircle untuk mengenal dan mendeteksi bola. Alat yang digunakan adalah cermin spherical dan Single Board Computer Lattepanda. Pergerakan robot yang diimplementasikan adalah sistem gerak holonomic menggunakan mecanum drive. Gerakan robot mencakup maju, mundur, kiri, dan kanan tanpa mengubah orientasi robot dilakukan dengan bantuan sensor rotary encoder. Omnidirectional vision mampu mendeteksi bola dengan radius minimum 45cm dan maksimum 347cm. Keberhasilan robot mendekati bola memiliki tingkat keberhasilan yang berbeda-beda bergantung pada posisi bola di lapangan. Posisi bola di depan robot memiliki keberhasilan 100%. Kondisi yang paling buruk adalah 0% dengan posisi bola di kanan belakang robot karena gerakan menyamping robot yang belum sempurna sehingga orientasi robot berubah, sedangkan pada posisi lain, rata-rata keberhasilan 62%.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Omnidirectional vision, cermin spherical, holonomic, mecanum drive |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 28 Mar 2018 03:43 |
| Last Modified: | 28 Mar 2018 03:43 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/24244 |
Actions (login required)
 |
View Item |
