Karsena, Osgar (1122069) (2016) Perancangan dan Realisasi Robot Berbasis ROS (Robot Operating System) yang Dapat Mendekati Posisi Manusia dengan Sensor Visi 3D. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.
|
Text
1122069_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (136Kb) | Preview |
|
![[img]](http://repository.maranatha.edu/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1122069_Appendices.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (182Kb) |
|
|
Text
1122069_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (150Kb) | Preview |
|
|
Text
1122069_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (773Kb) |
|
|
Text
1122069_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (749Kb) |
|
|
Text
1122069_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (719Kb) |
|
|
Text
1122069_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (38Kb) | Preview |
|
|
Text
1122069_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1160Kb) |
|
|
Text
1122069_References.pdf - Accepted Version Download (95Kb) | Preview |
Abstract
Kebutuhan robot dalam bidang service menjadi bagian yang dapat menunjang aktivitas manusia yang tinggi. Robot harus mampu mendeteksi keberadaan manusia dan mendekati posisinya, sehingga robot dapat memberikan berbagai pelayanan yang dibutuhkan. Dalam tugas akhir ini dibuat robot autonomous, yang mampu mengetahui keberadaan manusia dan mendekati posisinya dengan otomatis berdasarkan perintah-perintah yang diprogram. Untuk mencari keberadaan manusia, robot menggunakan sensor visi 3D Asus Xtion Pro Live, yang mampu memberikan citra RGB-D (Red, Green, Blue dan Depth), sehingga lebih detail dalam mendefinisikan ukuran, bentuk dan struktur permukaan tubuh manusia. Data dari sensor diolah oleh framework ROS dalam sebuah node yang memberikan data langsung kepada mikrokontroler Arduino Mega 2560. Berdasarkan data ini, mikrokontroler memutarkan motor-motor pada robot, sehingga robot dapat bergerak mendekati manusia. Robot autonomous ini berhasil direalisasikan. Robot dapat mengetahui keberadaan manusia dan mendekati posisinya hingga jarak terdekat pada manusia, yaitu dengan rata-rata 0,42 meter. Jika terdapat lebih dari satu orang manusia, maka robot akan mendekati posisi manusia yang terakhir terdeteksi.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | ROS, Sensor Visi 3D, Arduino, Robot, Deteksi Posisi Manusia |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department |
| Depositing User: | Perpustakaan Maranatha |
| Date Deposited: | 11 Feb 2016 09:06 |
| Last Modified: | 11 Feb 2016 09:06 |
| URI: | http://repository.maranatha.edu/id/eprint/18637 |
Actions (login required)
 |
View Item |
