Perancangan dan Realisasi Robot Autonomus Underwater Berbasis Raspberry Pi - Design and Realization Raspberry Pi Based Autonomous Underwater Robot

Sucipto, Junaidi (1122051) (2015) Perancangan dan Realisasi Robot Autonomus Underwater Berbasis Raspberry Pi - Design and Realization Raspberry Pi Based Autonomous Underwater Robot. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.

Preview	Text 1122051_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version Download (82Kb) | Preview
	Text 1122051_Appendices.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (72Kb)
Preview	Text 1122051_Chapter1.pdf - Accepted Version Download (62Kb) | Preview
	Text 1122051_Chapter2.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (898Kb)
	Text 1122051_Chapter3.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (850Kb)
	Text 1122051_Chapter4.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (628Kb)
Preview	Text 1122051_Conclusion.pdf - Accepted Version Download (55Kb) | Preview
	Text 1122051_Cover.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1445Kb)
Preview	Text 1122051_References.pdf - Accepted Version Download (58Kb) | Preview

Abstract

Indonesia merupakan sebuah negara maritim yang kaya akan sumber daya alamnya dan sebagian besar terdapat di bawah air. Eksplorasi di bawah air menjadi hal penting dan akan lebih tepat jika yang melakukannya adalah robot. Robot underwater dalam pengembangannya masih memerlukan ide-ide baru sehingga banyak diadakan kompetisi untuk menciptakan ide-ide tersebut. Singapore Robotic Games merupakan salah satunya yang mengadakan kompetisi robot underwater. Pada kompetisi ini terdapat kategori RC (remote control) dan autonomous dalam pengoperasiannya. Pada Tugas Akhir ini akan diimplementasikan Raspberry Pi 2 pada robot autonomous underwater untuk mengikuti garis. Robot menggunakan Raspberry Pi 2 untuk pemrosesan citra dengan memanfaatkan library OpenCV seperti Gaussian blur, threshold, dan moment. Robot juga menggunakan Arduino Uno sebagai pembantu dalam pengontrolan pergerakan robot. Pada robot ini terdapat sensor-sensor seperti sensor penglihatan menggunakan kamera, sensor orientasi IMU, dan sensor tekanan MPXV5004. Implementasi Raspberry Pi pada robot autonomus underwater telah berhasil direalisasikan. Robot memiliki kemampuan dalam membedakan garis, kargo, arena basket dan dapat mengatur kedalaman menyelamnya. Robot tidak dapat memindahkan barang dari kargo ke dalam arena basket karena medan magnet yang ditimbulkan selenoid pengambil barang mengganggu kerja dari sensor IMU yang ada pada robot.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Robot Underwater, Raspberry Pi 2, OpenCV, Singapore Robotic Games, Arduino Uno, sensor IMU, sensor MPXV5004
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User:	Perpustakaan Maranatha
Date Deposited:	11 Jan 2016 03:46
Last Modified:	11 Jan 2016 08:54
URI:	http://repository.maranatha.edu/id/eprint/18121

Actions (login required)

View Item