Realisasi Robot Hexapod Sebagai Robot Pemadam Api Berdasarkan KRPAI 2013 - Hexapod Robot Realization Fire Fighting Robot Based on KRPAI 2013

William, - ( 0922058 ) (2013) Realisasi Robot Hexapod Sebagai Robot Pemadam Api Berdasarkan KRPAI 2013 - Hexapod Robot Realization Fire Fighting Robot Based on KRPAI 2013. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0922058_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (34Kb) | Preview
[img] Text
0922058_Appendices.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (983Kb)
[img]
Preview
Text
0922058_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (36Kb) | Preview
[img] Text
0922058_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (806Kb)
[img] Text
0922058_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (1112Kb)
[img] Text
0922058_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (1683Kb)
[img]
Preview
Text
0922058_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (11Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0922058_Cover.pdf - Accepted Version

Download (47Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0922058_References.pdf - Accepted Version

Download (134Kb) | Preview

Abstract

Pada perancangan dan perealisasian sebuah robot berkaki, faktor-faktor penting yang harus diperhatikan adalah kestabilan dan kecepatan robot dalam bermanuver menelusuri maze sambil menghindari maupun melewati rintangan seperti uneven floor, furniture, boneka anjing. Oleh karena itu dirancanglah sebuah robot berkaki berjenis hexapod atau berkaki enam. Alasan dibuatnya robot berkaki enam adalah robot berkaki enam memiliki kestabilan lebih tinggi daripada robot berkaki dua maupun robot berkaki empat, karena robot berkaki enam memiliki kaki penopang lebih banyak untuk bermanuver. Proses yang paling penting selain perancangan dan perealisasiannya robot secara mekanik adalah perancangan algoritma robot. Pembuatan algoritma ini bertujuan untuk robot menjalankan misi mencari dan memadamkan api dalam maze dengan jalur tercepat dalam menemukan titik api pada kondisi tertentu. Pada navigasinya digunakan metoda wall follower, yang nantinya ada lokasi tertentu pada lapangan yang membuat robot berpindah wall follower. robot menggunakan sensor ultrasonik PING, sensor api Hamamatsu UVTron, sensor photodioda. ATMEGA 128 sebagai pengontrol mikro utama, lalu CM-510 bertujuan untuk mengatur servo-servo sebagai pengontrol servo. Dari 14 soal konfigurasi lapangan yang diuji robot memiliki keberhasilan 75.71% dalam memadamkan api dan memiliki 54.15% dalam kembali ke home. Kegagalan dalam navigasi robot disebabkan karena tersangkut oleh sisi pintu ruangan, uneven floor, kegagalan robot dalam membaca lokasi perpindahan.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Robot berkaki enam, KRPAI 2013, robot pemadam api
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 29 Jan 2015 05:57
Last Modified: 29 Jan 2015 05:57
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/9877

Actions (login required)

View Item View Item