Implementasi Ssitem Navigasi Maze Mapping pada Robot Beroda Pemadam Api - Implementasion of Maze Mapping Navigation System for Wheeled Fire Fighting Robot

Sitepu, Nelson Mandela ( 0922043 ) (2013) Implementasi Ssitem Navigasi Maze Mapping pada Robot Beroda Pemadam Api - Implementasion of Maze Mapping Navigation System for Wheeled Fire Fighting Robot. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0922043_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (176Kb) | Preview
[img] Text
0922043_Appendices.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (417Kb)
[img]
Preview
Text
0922043_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (93Kb) | Preview
[img] Text
0922043_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (526Kb)
[img] Text
0922043_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (1781Kb)
[img] Text
0922043_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (1473Kb)
[img]
Preview
Text
0922043_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (85Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0922043_Cover.pdf - Accepted Version

Download (125Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0922043_References.pdf - Accepted Version

Download (182Kb) | Preview

Abstract

Dewasa ini perlombaan/kontes robot juga memberikan kasus-kasus yang semakin rumit dalam perlombaan, khususnya pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2013. Pada kompetisi tersebut robot pemadam api dilombakan pada suatu arena yang membentuk maze. Maze adalah suatu jaringan jalan yang rumit. Permasalahan yang timbul pada maze adalah cara untuk mendapatkan jalur yang dikehendaki ketika maze berbentuk bukan loop, sehingga dibutuhkan metode untuk menyelesaikannya. Maze mapping merupakan algoritma yang digunakan untuk memecahkan maze, yakni mencari dan memilih jalur dari maze. Di dalam algoritma maze mapping ber-opsi-kan untuk berjalan mengikuti dinding kiri atau dinding kanan pada proses mencari dan memilih jalur yang dikehendaki. Untuk mengatasi permasalahan diatas maka dibuat sebuah robot dengan sistem navigasi maze mapping. Sistem navigasi ini dibangun dengan menggabungkan inteligent agent yang bertipe simple reflex agent with statedengan metoda berjalan wall follower. Sehingga robot mempunyai kemampuan untuk memilih berjalan mengikuti dinding kiri atau dinding kanan pada saat menelusuri maze. Algoritma maze mapping pada robot beroda pemadam api telah berhasil direalisasikan. Dari data pengamatan robot dapat menyelesaikan misi dengan waktu tempuh rata-rata 49.8 detik. Dari 70 percobaan terhadap 14 jenis konfigurasi lapangan robot berhasil menyelesaikan misi dengan persentase keberhasilan sebesar 62.8%.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Maze, maze mapping, wall follower, robot beroda, simple reflex agent with state
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 29 Jan 2015 04:32
Last Modified: 29 Jan 2015 04:32
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/9864

Actions (login required)

View Item View Item