Simulasi Pengontrol Lengan Robot Dua Sendi Dengan Metode Kendali Anfis

Juwono, Ida Kusumawati ( 0222061 ) (2006) Simulasi Pengontrol Lengan Robot Dua Sendi Dengan Metode Kendali Anfis. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0222061_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (713Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0222061_Appendices.pdf - Accepted Version

Download (2160Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0222061_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (141Kb) | Preview
[img] Text
0222061_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (972Kb)
[img] Text
0222061_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (512Kb)
[img] Text
0222061_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (4Mb)
[img]
Preview
Text
0222061_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (138Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0222061_Cover.pdf - Accepted Version

Download (113Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0222061_References.pdf - Accepted Version

Download (5Kb) | Preview

Abstract

Perkembangan teknologi yang semakin pesat, membuat semakin sedikitnya suatu industri yang memakai operator dalam menjalankan suatu proses produksi. Pada saat ini, kontrol otomatis lebih banyak dipakai sebagai pengganti kontrol manual. Salah satu contohnya dengan menggunakan robot (khususnya lengan robot). Permasalahan yang sering timbul adalah cara membangun suatu pengontrol agar lengan robot dapat mencapai set point. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini dibuat simulasi suatu pengontrol ANFIS dalam mengimplementasikan pengontrol lengan robot dua sendi. Pengontrol ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) dipilih karena dapat menggabungkan antara kemampuan manusia dengan kontrol komputer. ANFIS juga tidak membutuhkan perhitungan matematika yang rumit dalam mengimplementasikan suatu sistem kendali non linear. Realisasi suatu pengontrol ANFIS dibutuhkan sejumlah pasangan data latih. Data latih yang digunakan diambil secara manual pada model lengan robot dua sendi berukuran panjang lengan pangkal = 30 cm dan lengan ujung = 20 cm. ANFIS akan melakukan penalaan pada pasangan data latih tersebut sehingga akan diperoleh pasangan input-output pada tiap posisi di antara daerah kerja yang dilatih. Dua algoritma pengontrol yang digunakan yaitu pengontrol terpisah dan pengontrol yang berhubungan dengan menggunakan Simulink dan Fuzzy Logic Toolbox Matlab. Hasil pengamatan dan pengujian data latih sebanyak 20 trayektori menunjukkan bahwa dalam pencapaian set point dari simulasi pengontrol terpisah menunjukkan error sebesar 7.009647513 % untuk posisi x dan 1.608558943 % untuk posisi y. Pada simulasi pengontrol berhubungan, error sebesar 5.898190654 % untuk posisi x dan 4.019088568 % untuk posisi y. Rata-rata bentuk trayektori dari hasil pengontrol ANFIS maupun data percobaan secara keseluruhan yaitu melengkung menuju ke posisi y. Penggunaan pengontrol ANFIS yang terpisah dapat menghasilkan bentuk trayektori, respon θ1 dan θ2 terhadap waktu lebih baik dibandingkan jika digunakan pengontrol berhubungan.

Item Type: Thesis (Other)
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 27 Oct 2014 11:10
Last Modified: 27 Oct 2014 11:10
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/7830

Actions (login required)

View Item View Item