Implementasi Pengontrol PID Pada Robot Pengikut Garis

Setyawan, Topan ( 0622083 ) (2010) Implementasi Pengontrol PID Pada Robot Pengikut Garis. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0622083_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (162Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0622083_Appendices.pdf - Accepted Version

Download (3503Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0622083_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (118Kb) | Preview
[img] Text
0622083_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (776Kb)
[img] Text
0622083_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (4Mb)
[img] Text
0622083_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (4Mb)
[img]
Preview
Text
0622083_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (110Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0622083_Cover.pdf - Accepted Version

Download (132Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0622083_References.pdf - Accepted Version

Download (107Kb) | Preview

Abstract

Kemajuan teknologi telah meningkatkan kualitas hidup manusia. Salah satu hasilnya adalah robot. Keberadaan robot telah banyak membantu manusia untuk meringankan pekerjaan. Salah satu bentuk robot yang paling popular adalah robot beroda. Dalam Tugas Akhir ini telah dirancang dan direalisasikan pengontrol PID pada robot pengikut garis agar pergerakkan robot tidak terpatah – patah saat melewati lintasan. Lintasan yang dilalui adalah garis hitam di atas bidang berwarna putih. Robot pengikut garis ini dikontrol dengan menggunakan pengontrol mikro ATMEGA 16. Selain itu digunakan tujuh buah sensor garis yang terdiri dari led inframerah dan fotodioda inframerah. Dari 7 buah sensor garis tersebut, 5 sensor digunakan untuk mendeteksi lintasan lurus, putus – putus dan bergelombang, sedangkan 2 sensor yang berada di ujung kiri dan kanan digunakan untuk mendeteksi lintasan bersudut. Algoritma yang digunakan yaitu 5 sensor garis yang berada di tengah, terlebih dahulu dilakukan pemetaan. Tujuan dari pemetaan agar hasil bacaan dari sensor garis berupa sebuah angka. Dari hasil pemetaan tersebut didapat nilai error. Nilai error ini akan digunakan untuk menentukan nilai PWM pada motor dc. Nilai PWM ini akan menyebabkan perubahan trayektori pergerakkan robot sehingga pergerakkan robot tidak terpatah – patah saat melewati lintasan. Setelah melalui tuning parameter PID melalui metode trial and error didapat nilai konstanta Kp = 3/2, Ki = 1/1000, dan Kd = 3/2. Dari hasil pengujian yang dilakukan, robot dapat mengikuti lintasan dengan presentase keberhasilan 100 %. Robot dapat melintasi garis lurus dengan rata – rata kelajuan 39,4842 cm/s, garis lurus putus- putus dengan celah 5 cm, 10 cm, dan 20 cm dengan rata – rata kelajuan 32,0725 cm/s, garis melingkar bergelombang dengan diameter lingkaran 35 cm, 40 cm dan 50 cm dengan rata – rata kelajuan 29,3617 cm/s, garis yang membentuk sudut 60º, 90°, 120°, dan 145° dengan rata – rata kelajuan 18,5642 cm/s. Ketika melewati lintasan bersudut 60°, robot sedikit mengalami overshoot.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Pengikut Garis, PID, ATMega16, Trial and Error, LED Inframerah, Fotodioda Inframerah
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > School of Electronics
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 05 Sep 2013 08:11
Last Modified: 05 Sep 2013 08:11
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3985

Actions (login required)

View Item View Item