Implementasi Kontrol PID Pada Pendulum Terbalik Menggunakan Pengontrol Mikro AVR ATMega 16

Sutanto, Earline Ignacia ( 0622012 ) (2010) Implementasi Kontrol PID Pada Pendulum Terbalik Menggunakan Pengontrol Mikro AVR ATMega 16. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0622012_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (185Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0622012_Appendices.pdf - Accepted Version

Download (206Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0622012_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (106Kb) | Preview
[img] Text
0622012_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (555Kb)
[img] Text
0622012_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (518Kb)
[img] Text
0622012_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (553Kb)
[img]
Preview
Text
0622012_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (49Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0622012_Cover.pdf - Accepted Version

Download (128Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0622012_References.pdf - Accepted Version

Download (16Kb) | Preview

Abstract

Sistem kontrol merupakan sebuah sistem yang terdiri atas satu atau beberapa peralatan yang berfungsi untuk mengontrol sistem lain yang berhubungan dengan sebuah proses. Salah satu contoh pengontrol adalah PID. Pengontrol PID memiliki algoritma yang sederhana, persamaan tunggal tetapi dapat menyediakan hasil kontrol yang baik untuk beberapa proses yang berbeda. Dalam Tugas Akhir ini telah dirancang dan direalisasikan Pengontrol PID pada sebuah pendulum terbalik menggunakan pengontrol mikro AVR ATMega16. Sistem pendulum terbalik mensimulasikan sebuah mekanisme kontrol untuk mengatasi permasalahan kestabilan. Pendulum terbalik sendiri merupakan salah satu plant yang dinamis sehingga proses pengaturannya menjadi lebih rumit apabila menggunakan teknik kontrol on/off saja. Input sistem berupa sudut referensi dan diberi pengontrol PID (Kp, Ki, Kd) yang berbasis pengontrol mikro AVR ATMega 16. Metoda Trial and Error agar error ± 3º maka didapat Kp = 9.8, Ki = 0 ,dan Kd = 0.27. Pengontrol mikro AVR ATMega 16 memberikan sinyal kepada motor DC yang ada pada sistem pendulum terbalik untuk bergerak. Sensor sudut akan mengukur sudut aktual (output) dari sistem pendulum terbalik tersebut. Jika sensor sudut mendeteksi adanya error ± 3º dari sudut referensi yang berarti error ≠ 0, maka pengontrol mikro AVR ATMega 16 akan memberi sinyal kepada motor DC agar terus bergerak sehingga pendulum terbalik dapat berdiri. Dari semua percobaan yang dilakukan, pengontrolan pendulum terbalik dengan menggunakan pengontrol PID di setiap sudut awal yang berbeda pada batang pendulum menghasilkan rata-rata error yang lebih kecil dibandingkan dengan menggunakan pengontrol Proporsional dan penggontrol on/off, perbandingan waktu bertahan pendulum PID=6.4s, P=4.2s, dan on / off =3.5s dan perbandingan rata – rata error PID=3.8°, P=4.7°, dan on / off =8.9°. Pengontrol PID menggunakan pengontrol mikro AVR ATMega 16 dapat dikembangkan untuk plant pendulum terbalik yang lintasannya berbentuk lingkaran.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Sistem Kontrol, Pendulum Terbalik, ATMega 16, Pengontrol PID, Motor Driver
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > School of Electronics
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 03 Sep 2013 07:51
Last Modified: 03 Sep 2013 07:51
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3957

Actions (login required)

View Item View Item