Realisasi Robot Bipedal Berbasis AVR Yang Mampu Menaiki dan Menuruni Anak Tangga

Kurnianto, Yohanes Budi ( 0422155 ) (2010) Realisasi Robot Bipedal Berbasis AVR Yang Mampu Menaiki dan Menuruni Anak Tangga. Other thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
0422155_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (128Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0422155_Appendices.pdf - Accepted Version

Download (1051Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0422155_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (24Kb) | Preview
[img] Text
0422155_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (960Kb)
[img] Text
0422155_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (1270Kb)
[img] Text
0422155_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (1099Kb)
[img]
Preview
Text
0422155_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (9Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0422155_Cover.pdf - Accepted Version

Download (132Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
0422155_References.pdf - Accepted Version

Download (39Kb) | Preview

Abstract

Saat ini sudah banyak robot diciptakan dengan kemampuan yang beragam, diantaranya adalah robot humanoid. Robot humanoid adalah sebuah robot yang memiliki bentuk dan sejumlah karakteristik yang menyerupai manusia, baik dalam hal struktur maupun pergerakannya. Karakteristik yang cukup menarik dari robot humanoid adalah kemampuan berjalan yang seperti manusia. Organ penting utama yang menopang robot humanoid untuk berjalan adalah kaki, yang pada umumnya berbentuk bipedal atau berkaki dua. Pembuktian tentang kemampuan yang baik dari robot humanoid untuk berjalan sudah banyak dideskripsikan dalam beberapa penelitian lain. Pada tugas akhir ini, hal yang ingin direalisasikan adalah kemampuan bergerak robot humanoid untuk menaiki dan menuruni anak tangga. Dalam penelitian ini, robot dibuat dengan rangka dua kaki yang dibangun sampai pinggang dan memiliki fungsi berjalan lurus, menaiki dan menuruni anak tangga. Rangka tersebut dibuat dari alumunium yang bertujuan agar mempunyai berat yang ringan namun tetap kokoh. Robot bipedal ini dikontrol dengan menggunakan pengontrol mikro AT Mega 16. Dalam pergerakannya robot bipedal ini menggunakan delapan motor servo sebagai aktuator. Robot ini juga dilengkapi dengan dua buah sensor, yaitu sensor ultrasonik dan sensor gaya. Berdasarkan percobaan-percobaan yang telah dilakukan pada sejumlah lima buah anak tangga dengan ketinggian tiap anak tangga 2,5 cm, lebar permukaan anak tangga 10 cm, maka terbukti robot bipedal ini dapat berjalan lurus, menaiki serta menuruni anak tangga. Kemampuan tersebut dibuktikan dengan presentasi keberhasilan uji berjalan sebesar 100 %, keberhasilan menaiki anak tangga sebesar 83,33 %, dan keberhasilan menuruni anak tangga sebesar 73,33%.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Robot Bipedal, Motor Servo, Rangka Alumunium, Pengontrol Mikro ATMega 16, Sensor Ultrasonik, Sensor Gaya
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > School of Electronics
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 14 Aug 2013 08:35
Last Modified: 14 Aug 2013 08:35
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/3846

Actions (login required)

View Item View Item