Implementasi Localization & Mapping Menggunakan 2D Laser Scanner Pada Robot Rescue All-Terrain

Mulyono, Kevin Reinaldo ( 1022003 ) (2015) Implementasi Localization & Mapping Menggunakan 2D Laser Scanner Pada Robot Rescue All-Terrain. Undergraduate thesis, Universitas Kristen Maranatha.

[img]
Preview
Text
1022003_Abstract_TOC.pdf - Accepted Version

Download (129Kb) | Preview
[img] Text
1022003_Appendices.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (595Kb)
[img]
Preview
Text
1022003_Chapter1.pdf - Accepted Version

Download (187Kb) | Preview
[img] Text
1022003_Chapter2.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (1142Kb)
[img] Text
1022003_Chapter3.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (642Kb)
[img] Text
1022003_Chapter4.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (1481Kb)
[img]
Preview
Text
1022003_Conclusion.pdf - Accepted Version

Download (191Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
1022003_Cover.pdf - Accepted Version

Download (217Kb) | Preview
[img]
Preview
Text
1022003_References.pdf - Accepted Version

Download (5Kb) | Preview

Abstract

Indonesia adalah wilayah yang banyak terjadi gempa bumi, yang menelan banyak korban jiwa. Korban jiwa disebabkan oleh terjebak atau terhimpit reruntuhan atau struktur bangunan dan tidak segera ditemukan. Oleh karena itu diperlukan robot menelusuri reruntuhan gempa dan juga memetakan kondisi medan yang terkena gempa, sehingga dapat mempercepat proses pencarian korban yang terjebak di reruntuhan bangunan dan sekaligus tidak membahayakan keselamatan anggota tim SAR. Dalam tugas akhir ini, robot ini didesain menggunakan kontroller FitPC (Intel atom Z530), sensor Hokuyo URG04-LX 2D laser scanner, robot rescue all-terrain, OS Ubuntu 12.04 dan ROS(Robot Operating System) Fuerte. Untuk melakukan localization & mapping, digunakan metoda Hector-slam. Proses pengolahan data dari sensor laser scanner akan dilakukan di Fit PC2i, sementara Arduino Uno digunakan sebagai antarmuka antara FitPC dengan motor driver. Berdasarkan parameter yang didapat dari sensor laser scanner, robot akan dapat bergerak secara autonomous tanpa menabrak rintangan dan secara bersamaan dapat melakukan pemetaan kondisi sekitar kemudian menampilkannya dalam bentuk 2 dimensi. Dari hasil percobaan yang dilakukan didapat bahwa localization & mapping secara autonomous telah berhasil diimplementasikan dengan menggunakan Hokuyo URG04-LX 2D laser scanner, FitPC2i, Arduino Uno dan Robot Rescue All-Terrain.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Kata Kunci : ROS, FitPC2i, Hokuyo URG04-LX, Arduino Uno, Hector-SLAM
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Faculty of Engineering > 22 Electrical Engineering Department
Depositing User: Perpustakaan Maranatha
Date Deposited: 08 Jun 2015 09:27
Last Modified: 08 Jun 2015 09:27
URI: http://repository.maranatha.edu/id/eprint/12952

Actions (login required)

View Item View Item